皮皮鲁和鲁西西是一对双胞胎兄妹，鲁西西效果优秀，皮皮鲁淘气贪玩。有一天鲁西西在家里发现了一个奇特的罐头，罐头外面出现了五个只需火柴棍高的小人，鲁西西给他们区分起名博士、上尉、艺术家、歌唱家、外交官。皮皮鲁与鲁西西这对兄妹在结识了五位罐头小人后，使他们的学习和生活发作了天翻地覆的变化，开启了一系列奇幻冒险趣事。